Arroccato sopra una collina, dalle feritoie delle sue antiche torri controlla la valle del Tenna, tra Montegiorgio e Rapagnano. Le origini della nascita del castello sono ignote, una tradizione non documentata lo vuole fondato dal capitano di ventura Mayano; viene tuttavia citato in alcuni documenti: nel 1030, quando è menzionato per donazioni effettuate nel territorio, e nel 1199 con l'appellativo di "castrum" in un documento sulla restituzione di alcuni castelli, tra cui appunto quello di Magliano, al visdomino Adenolfo da parte del castello di Montegiorgio.
Viene per molto tempo contesa tra Fermo e Montegiorgio per la sua posizione strategica, è annessa completamente alla prima nel 1293 e le rimarrà sempre legata, salvo per brevi periodi del '400, quando sarà conquistata da Carlo Malatesta e Francesco Sforza. L'aspetto attuale è ancora suggestivo e saldamente legato al castello medievale, con cinta muraria e torrioni, in parte ben conservati; vi si accede attraverso la torre di Porta Bora, la quale presenta ancora tracce del meccanismo di sollevamento del ponte levatoio. All'interno delle sue mura, la chiesa di San Gregorio magno, costruita nel XVIII secolo sopra una preesistente chiesa farfense, conserva un affresco dell'Alemanno. Nel borgo sottostante è presente la chiesa della Madonna delle Grazie, costruita nel XVIII sopra un'edicola quattrocentesca conservata all'intero.